# Tuning

Het **Tuning-scherm** biedt live inzicht in de prestaties van de stuurautomaat en stelt u in staat om stuurparameters (Gains) direct aan te passen.

<figure><img src="https://1465392261-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-Mf7j4nUAIpHY72_rYOl-2361048795%2Fuploads%2FXtiB9ILCwv3p7pZvD1gP%2FTuning.jpg?alt=media&#x26;token=22e7f461-de55-4d81-ab87-1dac7ad1bfb8" alt=""><figcaption><p><em>Screenshot Tuning-pagina van webinterface</em></p></figcaption></figure>

## Grafische weergave

In de grafiek ziet u:

* 🟧 **Oranje gebied** – de **gewenste koersband**\
  Dit is de toegestane afwijking van de koers. Zolang de bootkoers (rood) binnen dit gebied blijft, wordt de koers als acceptabel beschouwd.
* 🔴 **Rode lijn** – de **actuele koers** van het schip\
  Deze lijn toont de werkelijke heading zoals gemeten door het kompas.
* 🔵 **Blauwe lijn** – de **corrigerende stuuractie** van de autopilot\
  Deze waarde geeft aan hoeveel (en hoe vaak) de stuurautomaat bijstuurt om op koers te blijven.

## Gains (Instelbare stuurparameters)

Aan de linkerkant kunt u belangrijke stuurinstellingen aanpassen, zoals:

### Aggr-niveau

De _Aggr_-instelling bepaalt hoe fel de stuurautomaat reageert. Gebruik de **–** en **+** knoppen om het reactieniveau naar wens aan te passen.

Deze optie is alleen beschikbaar wanneer u een nieuw profiel aanmaakt op basis van het _Default_-profiel.\
Klik hiervoor op de **+** knop rechtsboven om het _Default_-profiel te dupliceren. Het nieuwe profiel is standaard vergrendeld. Begin met het afstellen van alleen het _Aggr_-niveau om optimale prestaties te bereiken.

Daarna kunt u het profiel ontgrendelen om handmatig individuele parameters fijner af te stellen.&#x20;

{% hint style="info" %}
Let op: als u handmatig slechts één parameter wijzigt, raakt de interne balans verstoord en wordt _Aggr_ uitgeschakeld (_N/A_).
{% endhint %}

### Parameters

<table><thead><tr><th width="124">Parameter</th><th>Betekenis</th></tr></thead><tbody><tr><td><strong>P</strong></td><td>Basisreactie op koersafwijking</td></tr><tr><td><strong>PR</strong></td><td>Respons op roerpositie</td></tr><tr><td><strong>I</strong></td><td>Lange termijn correctie (meestal 0 bij zeilboten)</td></tr><tr><td><strong>D</strong></td><td>Demping tegen doorschieten</td></tr><tr><td><strong>DD</strong></td><td>Extra demping op snellere koerswisselingen</td></tr></tbody></table>

## Performance-analyse

Dit paneel toont real-time feedback over de stuurprestaties:

| Waarde                     | Betekenis                                |
| -------------------------- | ---------------------------------------- |
| **Actual**                 | Huidige koers                            |
| **Target**                 | Gewenste koers                           |
| **Command**                | Huidige stuuroutput                      |
| **Unstable system**        | Indicatie van instabiliteit (true/false) |
| **Rise Time (s)**          | Hoe snel de koersverandering start       |
| **Overshoot (%)**          | Hoeveel de koers wordt overschreden      |
| **Settling Time (s)**      | Tijd tot het systeem stabiliseert        |
| **Steady state error (°)** | Constante koersafwijking t.o.v. doel     |

{% hint style="info" %}
_Tip: Houd het gedrag van de rode en blauwe lijn goed in de gaten bij het wijzigen van de Gains. Probeer stabiele, vloeiende bijsturing te bereiken die binnen het oranje gebied blijft._
{% endhint %}

